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工业机器人的组成与分类【一般人都知道】

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本文摘要:一、工业机器人的组成工业机器人由三个部分和六个子系统组成。有三个部分:机械本体、传感器部分和控制部分。 这六个子系统分别是:驱动系统、机械结构系统、传感系统、机器人-环境交互系统、嵌入式系统和控制系统。1.为了使机器人一起工作,驱动系统必须为每个关节,即每个运动维度安装传动装置,这是驱动的特点。 驱动系统可以是液压、气动或电动的,也可以是将它们集成在一起的集成系统,也可以是必须驱动或由机械传动机构间接驱动的,如同步带、链条、齿轮系和谐波齿轮。

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一、工业机器人的组成工业机器人由三个部分和六个子系统组成。有三个部分:机械本体、传感器部分和控制部分。

这六个子系统分别是:驱动系统、机械结构系统、传感系统、机器人-环境交互系统、嵌入式系统和控制系统。1.为了使机器人一起工作,驱动系统必须为每个关节,即每个运动维度安装传动装置,这是驱动的特点。

驱动系统可以是液压、气动或电动的,也可以是将它们集成在一起的集成系统,也可以是必须驱动或由机械传动机构间接驱动的,如同步带、链条、齿轮系和谐波齿轮。2.机械结构系统工业机器人的机械结构系统由机身、手臂和末端执行器三部分组成,如图1.6右图所示。每个大块都需要几个维度,包括一个多维度的机械系统。如果机身没有行走机构,则包括行走机器人;如果机身没有跑腰并联机构,那就包括单个机械臂。

手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是附着在手腕上最重要的部分,可以是第二个手指的爪子,也可以是多个手指的爪子。3.传感系统传感系统由内部传感器和外部传感器组成,它们提供机器人内部和外部环境的信息,并将这些信息反馈给控制系统。

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内部状态传感器用于检测各关节的位置、速度等变量,为闭环控制器控制系统获取系统信息。外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量,如距离、相似性和认知等。

并用于引导机器人识别物体并做出适当的处置。一方面,外部传感器使机器人能够更准确地提供周围环境,另一方面,它也可以校正误差。


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